Ta najbardziej rozpowszechniona teoria, opierając się na ogólnym założeniu, że stany deprywacji są podłożem popędu, wyraża się w następującym stanowisku: potrzeby cielesne dają początek popędom jako swej psychologicznej reprezentacji: popędy z kolei wzbudzają aktywność tak długo, aż zostanie osiągnięty cel – przedmiot dążeń, czyli przynęta, która może zredukować popęd poprzez zaspokojenie potrzeby. Znanym przykładem jest głód. Pusty żołądek daje początek popędowi głodu, który pobudza organizm do aktywności, dopóki nie zdobędzie pokarmu (przynęta) i, jedząc, nie zredukuje popędu. Należy odróżniać potrzebę i popęd. Pozbawione pokarmu zwierzę może jednak nie być głodne: popęd można nieraz zre- dukować, nie zaspokajając potrzeby, np. przez podawanie głodnemu zwierzęciu sacharyny, która jest pozbawiona wartości odżywczej. Teoria potrzeby-popędu-przynęty została dosyć powszechnie przyjęta w związku z hipotezą, że redukcja popędu stanowi podstawę działania nagrody przy wzmacnianiu uczenia się (z pojęciem tym spotkamy się w rozdziale 9).